杨明钦,方涛,陈正远,李雨涵,田晓娜,艾悦

社会上腿脚不便的老年人和腿部伤残人士，能够使用腿脚独立出行，已经成了他们内心的奢求。虽然目前市场上出现了一些行 走使用的辅助工具，但仍然对使用者的独立性具有很高的要求。该研究以机械外骨骼为主要的设计模型，通过蜗杆-齿轮组减 速机构，在原动件步进电机的驱动下，实现辅助关节部位的转向，带动下肢的自然抬高与行走。同时我们加入了电路控制部分， 能够精准的控制外骨骼的运动，进而使使用者出行更加便利，减少危险。

辅助行走；康复训练；外骨骼；助老；助残

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