李宣萱,曹 雪,赵中华,张彭源,杨名赫

矿山采空区作为矿产资源开采后形成的地下空洞，其空间形态的隐蔽性、复杂性直接威胁矿山生产安全与地表生态环境。传统采空区探测方法难以满足复杂采空区精准分析需求，本文以移动SLAM三维激光扫描技术为核心，系统阐述其原理、技术优势及采空区空间形态分析的核心流程；通过优化动态数据采集方案、改进SLAM点云配准算法，构建完整技术体系；选取山西某煤矿采空区为工程实例，开展实地探测与数据验证，精准获取采空区体积、跨度、顶板下沉量等关键参数，分析其空间形态特征与稳定性风险。研究结果表明，移动SLAM技术在采空区空间形态测量中的相对误差≤2.5%，为矿山采空区安全防控与生态修复提供技术支撑，具有重要的工程应用价值。

移动SLAM；三维激光扫描；矿山采空区；空间形态分析；点云处理；安全评估；三维建模

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