柴佳语,黄甲申,黄 琪,方振国,易高明

随着室内定位需求的日益增长，基于惯性传感器的人员航位推算（PDR）技术成为GNSS信号受限环境下的有效解决方案。本文设计并实现了一种基于STM32微控制器的高效PDR系统，采用自适应零速修正与卡尔曼滤波算法，有效抑制了定位误差的累积发散。系统硬件采用STM32F405作为核心处理器，结合MPU9250传感器模块实现高精度数据采集，针对步态检测、步长估计和航向角修正等关键问题提出了优化方案。实验结果表明，该系统在50米行走路径上的定位误差小于1.5米，步数检测准确率达98.1%；此外，本文还探讨了从惯性传感器数据中挖掘步态特征的可行方法，为身份识别和健康监测等扩展应用提供了技术基础。

行人航位推算；STM32；零速修正；卡尔曼滤波；步态分析；惯性导航

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