卢继恒

【摘 要】：为解决精密输送系统在复杂路径下容易出现动态不稳定、振动放大以及控制精度降低的问题，文章提出了一种面向动态稳定性的智能控制方法。通过建立考虑路径曲率和负载扰动影响的刚柔耦合动力学模型并引入位移跟踪误差、速度波动幅值、振动加速度均方根值和驱动能量波动率四个指标定量分析了系统动态稳定性。数值模拟的结果显示，在路径曲率半径从1.2 m降至0.3 m的情况下，最大的位移误差从0.18 mm增加到0.68 mm，同时振动加速度的均方根值从0.21 m/s2上升到0.88 m/s2，这导致了系统稳定性的显著降低。在此基础上，结合自适应控制、模型预测控制以及数据驱动方法，构建了相应的智能控制策略。根据现场的监测数据，经过控制后，位移误差减少了大约48%，这进一步证实了提出的方法在复杂路径的精密输送系统中的实用性和工程的可行性。

【关键词】：复杂路径；精密输送；动态稳定性；智能控制

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