作者
刘 晶,方 宇,谢承辉,石 亮,韦志帅
文章摘要
敞车自动摘钩过程中，机器视觉学习面临光照强度、阴影、车厢结构件背景、雨雪等天气干扰因素，机器视觉辨识存在较大误差风险。针对以上问题，本文根据敞车结构特征，提出在摘钩等候区域采用激光测距装置，形成摘钩对象的激光点云矩阵。本方案在敞车候车区域的0-1000mm范围内对车厢进行测距扫描，获取车厢边缘以及摘钩对象点云矩阵，进一步对摘钩对象形态以及位置进行辨识与定位，并将摘钩对象特征传递给摘钩机器人，从而减少摘钩机器人对摘钩部位的辨识时间，提高摘钩准确率和摘钩速动性。
文章关键词
激光测距；点云特征；摘钩部位辨识；机器视觉辨识
参考文献
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