石 亮,方 宇,韦志帅,刘 晶,罗 彪

风管自动对接首先需要完成风管管头辨识与定位，进一步辨识与定位风管管身以及接口等关键部位，便于机械手抓取操作。风管成像受到轨道底部光线较暗影响，风管本身受到煤粉或者生锈等污渍影响，难以准确通过光学视觉辨识。本文提出一种利用激光点云结合光学视觉的风管视觉辨识装置，通过二值化处理后获取风管主体形态部分特征，再通过激光测距装置准确获取风管管头点云形态，为风管进一步抓取提供风管位置与形态数据。

机器视觉；风管管头定位；激光点云形态

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