作者
鲁刚强
文章摘要
本文对无人机路径规划能力，对无人机的避障系统进行了调查，对机器视觉技术进行自主避障，减少碰撞，减少时间与维修成本，降低使用风险与环境破坏程度等进行了研究。基于此，本文以stm32处理器作为飞行控制处理器的核心，jetsonnano作为上位机处理与发送指令，采用ROS分布式程序设计，实现避障任务，利用双目相机进行定位，运用simulink建立无人机的仿真模型，进行无人机避障，导航仿真，验证目的可行性与正确性。最后，在所设计的硬件系统平台上进行实际的无人机航线规划、避障导航的试验调试，验证了无人机避障系统的可行性。在实际环境中进行了测试，结果表明：该系统具有控制精度高、安全性能高、稳定可靠等特点,具有一定的应用价值。
文章关键词
无人机；避障系统；机器视觉；路线规划
参考文献
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