王敬辉,孙守梅

四旋翼无人执行特定任务时经常需要飞升并精准地悬停在特定高度。针对四旋翼无人机在上升并悬停到期望高度过程中受到的四旋翼电机和环境的影响而造成的高度不够精准，对四旋翼无人机上升过程中受力进行分析，提出一种基于增量式PID控制算法来进行四旋翼无人机期望高度稳定控制。

四旋翼无人机；PID控制；仿真

[1] 李嘉伟.四旋翼无人机的姿态控制系统研究[D].华北理工大学硕士论文,2023. [2] 杨思力,陈闵叶,项阳,侯添元.多功能无人机的开发设计[J].电脑知识与技术.2019,15(14):262-265. [3] 王晨懿.微型探测安防智能四轴飞行器的设计[J].科技资讯.2015,13(33):102-103. [4] 孙铭,王锏,张耀军.CC3200 和 MPU6050 的迷你四轴飞行器控制原理[J].单片机与嵌入式系统应用.2016,16(02):40-43. [5] 高胡震,杜昌平,郑耀.基于扩张状态观测器的无人机云台控制算法[J].计算机应用.2023-12-07. [6] 王毅,马臣斌.基于模糊 PID 的无人驾驶车辆横向控制方法[J].公路与汽运 2024,40(02):11-14. [7] 田莉,郝雯娟,王志凌.四旋翼飞行器创新实验平台的渐进式教学实践[J]..实验室研究与探索.2023,42(10):165-169. [8] 丁甜甜.四旋翼无人机自适应容错控制方法研究[J].沈阳大学硕士论文. [9] 李秀英刘彦博.基于 PWM 的四旋翼飞行器控制方法[J].吉林大学学报(信息科学版).2011,29(05):464-472. [10] 李忠林.基于终端滑模的四旋翼飞行器非线性轨迹跟踪控制[J].计算机测量与控制.2021,29(03):151-156.

点击下载PDF