周玲毅

围绕机器人手指于精密抓取、人机交互等复杂场景下的触觉感知诉求，基于力反馈机制构思触觉感知硬件模组，详尽论述力传感器阵列、信号处理电路、力反馈执行单元等关键组件的硬件设计策略，细致探究各组件选型缘由与结构改良思路。凭借对传感器布局及结构设计的优化，融合高精度信号调理与驱动手段，达成接触力的精准测定与即时反馈。该研究成果助力机器人手指获取多维度触觉信息，为装配作业、物体辨识等复杂操作任务供给稳固感知支撑，显著增强机器人操作的灵活性与交互安全性，对推动机器人触觉技术朝着智能化、实用化方向迈进具备重要价值。

力反馈；机器人手指；触觉感知；硬件设计；力传感器；信号处理

[1] 杨斌.具有接近觉感知的假手人机交互控制系统研究[D].哈尔滨工业大学,2023. [2] 范立强.基于超声相控阵和绳索驱动机构的力触觉接口与交互技术研究[D].东南大学,2023. [3] 朱灵松.多通道机械手触觉可视化感知及可调传感控制系统设计[D].浙江大学,2023. [4] 耿江军.具有多维力反馈的微创手术机器人主从操作系统的研究[D].苏州大学,2021. [5] 邱悦.基于深度强化学习的软体机械手目标抓取研究[D].华南理工大学,2022.

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